1980年代，任职国务院港澳事务办公室综合组组长，其后升至秘书长
1985年，任职香港基本法起草委员会副秘书长
1987年8月，升任至国务院港澳事务办公室副主任
1990年11月，升任至国务院港澳事务办公室主任
1992年10月，在中国共产党第十四次全国代表大会上当选为中央委员
1993年7月，任香港特别行政区筹备委员会预备工作委员会副主任委员、秘书长
1996年1月，任香港特别行政区筹备委员会副主任委员、秘书长
1997年7月，卸任国务院港澳事务办公室主任
人物逝世
2015年5月3日19时20分，国务院港澳办原主任、党组书记鲁平因病医治无效，在北京医院逝世，享年88岁。
2015年5月9日上午10点，鲁平的遗体告别仪式在八宝山殡仪馆举行，国家主席习近平、国务院总理李克强，及江泽民、胡锦涛等多名现任及前任领导人送上花圈，以寄哀思。
香港特首梁振英、中联办主任张晓明、港澳办主任王光亚等官员纷纷到场送别，表达哀悼。
本段各方哀悼
中央政府驻港联络办唁电:
国务院港澳办并鲁平同志亲属:
鲁平同志不幸病逝的噩耗传来，中央政府驻香港联络办全体同仁不胜悲痛!
鲁平同志长期从事港澳工作，担任国务院港澳事务办公室负责人，参与了"一国两制"方针政策的制定、中英香港前途问题的谈判、香港基本法起草、香港特别行政区筹建工作的全过程，并在其中发挥了重要的组织领导作用，是"一国两制"事业的早期开拓者之一，在香港社会享有很高声望。他坚决贯彻中央对港方针政策，坚定捍卫国家主权和利益，坚持从香港的实际情况出发处理问题，为香港顺利回归和平稳过渡作出了历史性贡献。他高尚的爱国情怀，高超的政策水平、忘我的敬业态度，求实的工作作风和对香港的真情挚爱，值得我们学习和传承。
谨对鲁平同志的逝世表示沉痛哀悼，并向其亲属表示深切慰问。
中联办张晓明主任发唁电哀悼:
闻悉鲁平同志逝世，哀伤不已。
鲁平同志是港澳工作领域的专家、权威和重要领导者。他在香港回归祖国的历史性时刻作出了历史性贡献。他为制定和落实"一国两制"方针、实现香港顺利回归和平稳过渡、保持香港长期繁荣稳定竭诚尽力。他把真情挚爱献给了香港，也赢得了香港社会各界人士的尊重和赞誉。
鲁平同志是我景仰的老领导、老前辈，也是我从事港澳工作的引路人。他的言传身教令我获益良多，其爱国情怀、担当精神、丰富学识、务实作风，将继续感召我们。
高山仰止，景行行止。鲁公之风，垂范后世。
全国人大常委范徐丽泰:鲁平一生为香港顺利回归祖国，平稳过渡，繁荣稳定作了很大贡献。他平易近人，有人情味，对人"好有诚意"，并且有学者气质。
基本法委员会委员谭惠珠:鲁平在讨论《中英联合声明》和香港回归过程中，于港澳办接见很多港人，在坚持中央应有的权力外，亦乐意了解香港情况。
前基本法草委、民建联谭耀宗:鲁平对香港民情掌握深入，从基本法起草至本港回归的过渡期，每当香港遇到政制等令人头痛的问题，都尽量想办法协助解决。
前保安局局长李少光:鲁平工作时间大部分与香港有关，经历中英谈判，基本法起草，对香港回归工作鞠躬尽瘁。
民建联立法会议员叶国谦:鲁平是香港回归谈判的中方代表，分析能力很高，对香港情况了解，对香港的顺利回归作出很大的贡献。
自由党田北俊:鲁平对香港回归贡献很大，例如在香港回归前，众多大企业纷纷传出撤资之际，鲁平安抚了许多地产商继续留港经营。
末代港督彭定康:鲁平是一个聪明的公仆，遗憾未能与鲁平建立更好及更紧密的关系，他向鲁平的亲人及朋友表示慰问。
曾任基本法草委的李柱铭:鲁平是专业、认真及"有得倾"的官员，能尊重不同意见。
民协冯检基:在80年代探讨在港落实"一国两制"时，鲁平广泛听取港人意见。
人物故事
港澳回归
七十年代末，鲁平开始接管香港、澳门移交主权的工作。八十年代初的中英谈判，鲁平作为中方重要的谈判人和智库要员，经常出谋划策，是中英谈判的关键人物之一。1982年，时任英国首相撒切尔夫人访华，鲁平会见多位英国要员，对多个有关香港稳定的重要政策进行磋商。1984年，中英联合声明签署，香港面临重大的信心危机问题，此时鲁平作为中方的首席官员第一次面对探讨一国两制下的政制方案。
1992年，时任香港总督彭定康推出"新九组"的政改方案，大幅度增加香港立法局直选议席，惹来中方政府的不满。因此，时任国务院港澳事务办公室主任的鲁平，代表中方叱责彭定康为"香港历史上的千古罪人"。这一句说话在当时引起轩然大波，被视为香港是否平稳过渡回归的重要标志。另外，在这次事件中，鲁平在镜头面前一连说了三次"你说怎么办?"，而被香港传媒送上"鲁怎办"的外号。后来鲁平退休出任浙江大学教授，被香港传媒问起这个外号，他表示他其实亦知道，而且后来亦了解香港人的文化，所以并没有放在心上。
2007年5月，鲁平在接受香港有线电视新闻专访时首次透露，当年为挽救香港大资本财团的信心，中央曾打算在第三国设立保险基金，让财团可以直接把资产转移到第三国家，确保投资信心。
批判港独
香港《 南华早报》报道，前国务院港澳办主任鲁平，在电邮中向《南华早报》表示，认为自己不是中国人的香港人，应看看自己的护照上写着什么，否则应该放弃中国国籍。
鲁平说，注意到香港近来的一些示威活动上，有人挥舞英国国旗和要求香港独立的标语，甚至声称香港唯一的出路是独立。他认为，中国有13亿人口，没有这极少数人也不会受影响。他呼吁这些人应该先看看自己护照上的写法，根据《中华人民共和国国籍法》，外国公民近亲、定居国外者或有其他正当理由的人士，可以申请放弃中国国籍。[5]
批彭定康
2009年，鲁平推出了《鲁平--口述香港回归》一书，追忆香港回归祖国的前前后后。在书中，香港回归前一些鲜为人知的史料被首次披露。"彭定康一上任，就大幅改变英国对香港的政策。我们发表声明:这个方案违反《基本法》。彭定康于1992年10月7日做了上任后的第一次施政报告，公布了他的政改方案。然后才于10月22日到北京访问。他想以既成事实来要挟中方，要中方以他的方案为基础。中央决定由我和他谈。一上来我就跟他说，你这个方案整个破坏顺利交接、平稳过渡，这个绝对不行。"
彭定康在北京与鲁平等人的会晤气氛很紧张。彭定康走了，还没上飞机，鲁平就开了记者招待会:"他(彭定康)这样做，实际上是蓄意在破坏谈判，是对香港采取了极不负责任的态度，根本不考虑香港的利益。""彭定康先生将来在历史上，要成为香港的千古罪人。"
鲁平在书中谈到:"现在我都不反悔，他的确是千古罪人。如果不是彭定康的话，香港过渡的情况更平稳。影响香港的不止是政治体制，还有整个香港人的信心和经济。"
该书还披露，1995年5月，鲁平在北京进行了胃癌切除手术。因为考虑到会影响香港回归问题，手术是秘密进行的。只是到了回归后多年，这件事才被人们所知道。
鲁平称:"北京医院一再催我，但是我没有办法。我到了香港以后，还得到澳门，后来澳门结束了以后，我才回到北京。回到北京以后，他们说你第二天马上到医院来。第二天我就去了，医院的吴蔚然院长跟我很熟，他就抓着我说，鲁平，我知道你思想很放得开，老实告诉你，你得的是胃癌，你马上给我住下，第二天会诊，第三天就动刀，我亲自给你动。我说不行啊，我刚回来，好多工作没有交待，一大堆事儿呢。他说不行，你不能回去了。他怕我走了又不来，就硬把我扣住。但是这个事情又不能够让香港知道，怕引发不稳定。所以当时我换了一个名字住院，我的病历上就写了另外一个名字，后来很多香港记者到北京来打听，北京医院说没有这个人，鲁平不在我们这里。我动完手术以后做化疗，做化疗的时候很痛苦很痛苦，我的头发都掉光了。化疗以后医生说你要休息两个月，两个月以后再来第二次化疗。我说我不来了，怎么可能呢，你让我再第二次化疗的话，你让我怎么办呢?我的工作怎么处理、怎么交待啊?后来我就没有去理它，没再做第二疗程。但是后来我再出来的时候，大家还是能看出来，整个人都变形了，头发都没了。但是不管怎样，我还是挺住了。"
