1941年毕业于武汉大学历史系。曾任齐鲁大学国学研究所、中研院历史语言研究所及香港中文大学历史系、中国文化研究所、新亚研究所研究员、教授。美国哈佛大学访问学者，耶鲁大学客座教授。1970年当选中央研究院院士。著有《唐代交通图考》、《唐仆尚丞郎表》及成名作《秦汉地方行政制度》等专书共7种，论文40多篇。以治学方法严谨闻名，被余英时称为“中国史学界的朴实楷模”。
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1996年10月9日于台北忠孝医院因脑溢血逝世，享年80岁。
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